SR100植保机无人驾驶控制系统_上海联适导航技术股份有限公司

无人驾驶作业的植保机械，经电控化改装能够实现自动化的无人植保作业，该系统通过高精度北斗卫星定位，匹配内置AI智能算法，能够自动规划最优作业路径，提高作业效率。搭配联适智能喷雾控制系统，能够实现智能变量喷雾，喷洒量随车速实时变化，达到均匀施药的目的。
SR100无人驾驶系统是在传统植保机械上进行无人化的改造，使其能够实现电控化的操作，在通过无人驾驶控制系统实现无人化、智能化的自动作业，能够智能的控制发动机转速，车辆作业速度，自动控制车辆沿路径行驶，自动调头转向，转弯时自动收起喷药臂，转弯结束后自动打开，搭配智能避障系统，保证作业安全。搭配联适智能喷雾控制系统，能够智能的根据作业速度实时调整喷药量，极大的提高施药精度，减少药物用量，降低药物对作物的损害。

系统组成

系统特点

车辆全程无人控制（点火熄火控制、车辆行走控制、车辆农具控制、车辆转向控制）

云端路径规划及自主规划（车辆路径规划行驶控制、远程云端自主规划路径）

安全避障控制（车辆雷达避障控制）

车辆手自动驾驶切换控制

车辆远程云端控制

远程视频监控

技术参数

项目	设计值
转向控制	电动方向盘
车载计算机处理器型号	Allwinner T3
车载计算机内存	2GB
车载计算机硬盘	16GB
车载计算机操作系统及软件版本	Android 6.0/6.0.1
车载计算机显示终端尺寸及分辨率	10寸 1024×600 px
车载计算机接口种类	RS232、CAN
车载计算机数据输入输出协议	NMEA
卫星接收机类型及频点	T100/BDS B1/B2+GPS L1/L2+GLONASS L1/L2+GALILEO E1/E5b
卫星接收机主机板固件版本	Build19222
卫星接收机通道数	432通道
卫星接收机接口种类	BDS+GPS+GLONASS+GALILEO
卫星接收机差分类型	RTK
卫星接收机数据更新率	10HZ
卫星接收机接收天线型式	双天线
转向控制器主板固件版本	2322
转动电机型号规格	EMS2
角度传感器型号规格	424A06A090
移动基站信号覆盖范围	≥3km
固定基站信号覆盖范围	≥40km
无线电发射设备频率	440-460
网络基站发射设备功率	5w
集成部分组成	卫星接收机与卫星天线集成、控制器与转向电机集成
直线控制精度	±2.5cm
远程控制	遥控转向、调速、熄火、启停、农具控制
遥控通讯方式	2.4G、网络
协同作业功能	有

GNSS天线

卫星接收天线采用高增益多频多模GNSS天线，支持北斗，GPS，GLONASS以及伽利略等卫星信号，结构坚固，三防性能好，防水，防尘，具有较强的抗振性，同时具有耐高低温等特点; GNSS天线，主要用于同频转发系统作发射天线使用，天线由天线罩、微带辐射器、底板和高频输出插座等部分组成，用于GPS导航、定位系统作接收天线使用。

名称	参数
频率输出	GPS：L1/L2；GLONASS：L1/L2；BDS： B1/B2/B3
阻抗	50欧姆
最高增益	5.5dbi
工作电压	3.3V-12V
工作电流	<45mA
工作温度	-45℃~+45℃
存储温度	-55℃~+85℃
湿度	95℃不冷凝
水平面覆盖角度	60°
差分传输延迟	≤5ns
天线尺寸	Φ152*62.2mm
相位中心差	±2mm

T100显示终端

T100终端在工作中实时处理基站端与车载端接收的定位数据并将其整合为RTK定位精度，同时通过无人驾驶软件接收传感器反馈数据并处理后，下发控制指令来控制执行机构完成无人控制。

名称	参数
处理器	ARM Cortex-A7，1.5GHz，4核处理器，主频1.5GHz，板载2GB内存，16GB存储
防护等级	IP67防护
通讯数据	支持电台、双4G网络数据通讯，保证数据连续稳定性
差分数据	RTCM 2.3/3.0/3.2，CMR
供电信息	DC 9～36V，带正负极性反接保护，支持断电检测
工作温度	-40℃～+70℃
存储温度	-45℃～+80℃
物理尺寸	224mm×160mm ×45mm
重量	1.36Kg
撞击和振动	MIL-STD-810G

EMS转向驱动电机

在工作中实时接收上位机软件发送指令并执行命令，对机车实现精准转向控制，传感器实时获取行走时轮胎角度，反馈到上位机，上位机结合卫星定位数据与传感器反馈数据对转向控制单元下发指令。

名称	参数
额定电压	12V
额定电流	10A
堵转电流	25A
电压供电范围	DC6-30V
通讯协议	ModBUS
编码器分辨率	1000线
编码器最大输出频率	200KHz
直径/高度	178mm/81mm
重量	5.25Kg
存储温度	-45℃—150℃
作业温度	-40℃—105℃
额定转速	100rnmp
额定转矩	10N/m
连续保证运行速度	100rnmp

无人驾驶系统控制器

无人驾驶控制器在工作中实时处理上位机下发指令并将其指令转换为控制数据并对执行机构进行控制，同时将执行机构反馈的数据进行处理转发至上位机，从而实现整个无人控制系统的闭环控制。

名称	参数
工作温度	-20℃～+65℃
存储温度	-40℃～+85℃
防护等级	IP67
工作电压	12V

无人驾驶系统执行电机

无人驾驶系统执行电机用于执行无人驾驶系统控制器所下发的控制指令，是实现无人控制的执行机构。

名称	参数
输入电压	12VDC / 24V DC
最大负载	500N
最大电流	3A @ 12V DC
最大速度	16mm/s 空载
行程	50~300mm (标准行程)
防护等级	IP65
材质	不锈钢内管，铝合金外管
颜色	银灰色

应用场景

常见问题

无人驾驶植保机有什么优势？

将驾驶员解放出来，减少了农药对驾驶员的健康影响。
喷幅固定，减少了重叠喷药的现象，也降低了成本，减少对环境的污染。
搭配了联适智能喷雾控制系统，能够实现智能变量喷雾，喷洒量随车速实时变化，达到均匀施药的目的。

智能喷雾控制原理？

北斗智能喷雾控制系统，是一套机电液一体化的流量控制系统，利用北斗卫星导航系统的定位及速度等信息，结合压力传感器、流量计等传感器信息，通过控制器自动化、智能化的方式控制开关阀、比列阀等，进一步实现打药机精确，精准流量控制。
系统可以根据实际作业范围设置药量进行作业，能够精确控制喷口的开合，自动调节药液喷洒，实现打药作业范围内打药均匀的效果。系统还支持信息化回传，能够实时上传作业信息，控制中心可实时监控作业位置、打药量、作业面积以及作业质量等。

什么打药机可以改装成无人打药机？

已经实现无人化改造的车型有久保田植保机、丸山植保机、丰诺打药机等。

应用案例

技术专利

ZL201711006489.3

ZL201910387364.2

ZL202010523732.4

ZL202010402468.9

ZL201710783459.7

ZL201711153658.6

ZL202110960688.8

ZL202110967426.4