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HR100无人收割机控制系统
HR100无人收割机控制系统突破多项核心技术，实现无人作业功能的无人驾驶收割机，搭载高精度智能无人控制系统，能够实现路径智能规划、车辆行走控制、油门控制、发动机ECU数据读取、终端车辆信息回传以及包括割台控制、离合控制、卸粮控制等车辆工作部件控制功能，使其能够完成全无人的智能作业，同时实现直线行驶、自动转弯、自主割台升降、智能控制离合结合分离、路径结束自动停车、粮满停车、手机APP远程控制、手机APP远程遥控行走、手机APP控制卸粮等，搭配联适北斗无人驾驶运粮车辆可进行协同作业。系统采用高精度北斗定位，控制精度高，保证作业不重不漏，提高作业效率，减少油耗提高经济性，系统能够智能的根据作业工况及发动机状态匹配作业速度和发动机转速，极大地提高燃油经济性，降低生产成本。可实现长时间不间断收割作业，极大的提高作业效率，同时减少人力成本支出。
车辆全程无人控制（点火熄火控制、车辆行走控制、车辆农具控制、车辆转向控制）
云端路径规划及自主规划（车辆路径规划行驶控制、远程云端自主规划路径）
安全避障控制（车辆雷达避障控制）
车辆手动/自动驾驶切换控制
车辆远程云端控制
远程视频监控
支持收割运粮无人协同作业
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项目 |
设计值 |
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转向控制 |
电动方向盘/电磁阀 |
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车载计算机处理器型号 |
Allwinner T3 |
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车载计算机内存 |
2GB |
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车载计算机硬盘 |
16GB |
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车载计算机操作系统及软件版本 |
Android 6.0/6.0.1 |
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车载计算机显示终端尺寸及分辨率 |
10寸 1024×600 px |
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车载计算机接口种类 |
RS232、CAN |
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车载计算机数据输入输出协议 |
NMEA |
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卫星接收机类型及频点 |
T100/BDS B1/B2+GPS L1/L2+GLONASS L1/L2+GALILEO E1/E5b |
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卫星接收机主机板固件版本 |
Build19222 |
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卫星接收机通道数 |
432通道 |
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卫星接收机接口种类 |
BDS+GPS+GLONASS+GALILEO |
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卫星接收机差分类型 |
RTK |
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卫星接收机数据更新率 |
10HZ |
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卫星接收机接收天线型式 |
双天线 |
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转向控制器主板固件版本 |
2322 |
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转动电机型号规格 |
EMS2 |
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角度传感器型号规格 |
424A06A090 |
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移动基站信号覆盖范围 |
≥3km |
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固定基站信号覆盖范围 |
≥40km |
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无线电发射设备频率 |
440-460 |
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网络基站发射设备功率 |
5w |
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集成部分组成 |
卫星接收机与卫星天线集成、控制器与转向电机集成 |
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直线控制精度 |
±2.5cm |
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远程控制 |
遥控转向、调速、熄火、启停、农具控制 |
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遥控通讯方式 |
2.4G、网络 |
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协同作业功能 |
有 |
GNSS天线
卫星接收天线采用高增益多频多模GNSS天线，支持北斗，GPS，GLONASS以及伽利略等卫星信号，结构坚固，三防性能好，防水，防尘，具有较强的抗振性，同时具有耐高低温等特点; GNSS天线，主要用于同频转发系统作发射天线使用，天线由天线罩、微带辐射器、底板和高频输出插座等部分组成，用于GPS导航、定位系统作接收天线使用。
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名称 |
参数 |
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频率输出 |
GPS：L1/L2；GLONASS：L1/L2；BDS： B1/B2/B3 |
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阻抗 |
50欧姆 |
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最高增益 |
5.5DBi |
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工作电压 |
3.3V-12V |
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工作电流 |
<45mA |
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工作温度 |
-45℃~+45℃ |
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存储温度 |
-55℃~+85℃ |
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湿度 |
95℃不冷凝 |
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水平面覆盖角度 |
60° |
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差分传输延迟 |
≤5ns |
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天线尺寸 |
Φ152*62.2mm |
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相位中心差 |
±2mm |
T100显示终端
T100终端在工作中实时处理基站端与车载端接收的定位数据并将其整合为RTK定位精度，同时通过无人驾驶软件接收传感器反馈数据并处理后，下发控制指令来控制执行机构完成无人控制。
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名称 |
参数 |
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处理器 |
ARM Cortex-A7，1.5GHz，4核处理器，主频1.5GHz，板载2GB内存，16GB存储 |
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防护等级 |
IP67防护 |
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通讯数据 |
支持电台、双4G网络数据通讯，保证数据连续稳定性 |
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差分数据 |
RTCM 2.3/3.0/3.2，CMR |
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供电信息 |
DC 9～36V，带正负极性反接保护，支持断电检测 |
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工作温度 |
-40℃～+70℃ |
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存储温度 |
-45℃～+80℃ |
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物理尺寸 |
224mm×160mm ×45mm |
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重量 |
1.36Kg |
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撞击和振动 |
MIL-STD-810G |
EMS转向驱动电机
在工作中实时接收上位机软件发送指令并执行命令，对机车实现精准转向控制，传感器实时获取行走时轮胎角度，反馈到上位机，上位机结合卫星定位数据与传感器反馈数据对转向控制单元下发指令。
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名称 |
参数 |
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额定电压 |
12V |
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额定电流 |
10A |
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堵转电流 |
25A |
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电压供电范围 |
DC6-30V |
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通讯协议 |
ModBUS |
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编码器分辨率 |
1000线 |
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编码器最大输出频率 |
200KHz |
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直径/高度 |
178mm/81mm |
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重量 |
5.25Kg |
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存储温度 |
-45℃—150℃ |
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作业温度 |
-40℃—105℃ |
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额定转速 |
100rnmp |
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额定转矩 |
10N/m |
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连续保证运行速度 |
100rnmp |
无人驾驶系统控制器
无人驾驶控制器在工作中实时处理上位机下发指令并将其指令转换为控制数据并对执行机构进行控制，同时将执行机构反馈的数据进行处理转发至上位机，从而实现整个无人控制系统的闭环控制。
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名称 |
参数 |
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工作温度 |
-20℃～+65℃ |
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存储温度 |
-40℃～+85℃ |
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防护等级 |
IP67 |
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工作电压 |
12V |
无人驾驶系统执行电机
无人驾驶系统执行电机用于执行无人驾驶系统控制器所下发的控制指令，是实现无人控制的执行机构。
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名称 |
参数 |
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输入电压 |
12VDC / 24V DC |
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最大负载 |
500N |
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最大电流 |
3A @ 12V DC |
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最大速度 |
16mm/s 空载 |
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行程 |
50~300mm (标准行程) |
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防护等级 |
IP65 |
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材质 |
不锈钢内管，铝合金外管 |
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颜色 |
银灰色 |
无人收割机有哪些优点？
减少了劳动力的投入，减轻收割机驾驶人员的工作量以及健康保证。
路径规划方案最优，减少了不必要的行驶路程，因此可有效降低油耗，降低环境污染。
无人收割机控制原理是什么？
水田履带式收割机是用于水稻收割的一种作业机械，主要用于水稻收割作业，车辆一般为履带驱动式，转向方式为方向盘式或手柄控制，速度控制方式为机械HST，收割机分为全喂入式和半喂入式，需要控制的作业部件有割台高度控制、割台离合控制、拨禾轮高度控制（全喂入）、脱粒深度控制（半喂入）、脱谷离合控制、粮桶控制、缷粮离合控制等。
什么车型能够安装无人驾驶系统？
久保田、洋马、沃得、久富、井关等。
项目背景
黑龙江某农场地处三江平原东北部，南、北低洼多沼泽，中间平坦，土壤肥沃。场区林地分散，水草丰盛，野生动物和植物繁多，珍禽有丹顶鹤、天鹅等。农场以农业为主，多种经营，场办工业有农机修配、粮油加工、饲料加工厂等。
应用情况
无人农场建设规模 3000 亩，实现了水田/旱田大田作业耕种管收全环节的无人化作业，其中包含无人驾驶插秧机 8 台，无人驾驶拖拉机 1 台，无人驾驶收割机 3 台，综合农业管理平台1套。
技术优势
在无人农场的建设运行过程中，实现了农业生产环节中的无人化及机群协同作业，显著提高了作业精度，避免重复作业，有效避免重播和漏播、延长工作时间提高工作效率,提高农业资源利用率，降低生产成本，减少了油料、肥料等投入成本以及人工成本，提高投入产出比，提高了作物产量与经济效益，减少对土壤的不必要碾压等方面带来诸多好处，由国内外精准农业应用的长期统计表明，与传统的农业作业相比，应用该技术和产品后，燃油成本降低10%以上，人力成本降低65%以上，土地利用率提高0.5-1%。
ZL201711006489.3
ZL201910387364.2
ZL202010523732.4
ZL202010402468.9
ZL201710783459.7
ZL201711153658.6
ZL202110960688.8
ZL202110967426.4
ZL201621107487.4
ZL201720254771.2
ZL201720593198.8
ZL201721553471.0
ZL201821573510.8
ZL201921489088.2
ZL201922207412.3
ZL201922316858.X
ZL202021274822.6
ZL201830302102.8
ZL201830302101.3
ZL202130372042.9
ZL202130371981.1
ZL202130540854.X
ZL201710881452.9
ZL202010928167.X
ZL201710495442.1
ZL201811126726.4
ZL201510214364.4
ZL201711278667.8
ZL202110666620.9
ZL202010826010.6
ZL202020252293.3
ZL202010783279.0
ZL202121954489.8
这些产品与它相得益彰。
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外观专利：ZL202130262517.9 ZL202130707810.1 ZL202130737510.8 ZL202130707473.6 ZL202130703925.3
